2日目フランク泊をハイデルベルクに変えるといいですよ

フランクフルトは特に見るものはないのでライン下り、ローテンブルクと並ぶドイツ観光の華、ハイデルベルク泊がいいかと。日本でいうと富士山、京都、奈良といった感じです。

2日目はケルンからフランクにもどり、ホテルで荷物をピックアップして列車で1時間のハイデルベルクへ。泊
3日目午前ハイデルベルク観光。ランチ後列車でローテンブルクへ（3回乗り換え）泊
4日目午前ローテンブルク観光、午後のヨーロッパバスまたは列車でミュンヘンへ。泊
5日目ツアーバスか列車でノイ城日帰り。ミュンヘン泊
6日目午前～午後まで？ミュンヘン観光。帰国へ。

質問１　
詰込みでも何でもなく2日目午前ライン下り、午後ケルンは定番中の定番です。
泊がフランク連泊かハイデルベルクまで行き泊かの違いかと。

質問２
早めのハイデルベルクに入り、2日目も夕方からハイデルベルクでのんびりがいいです。ゲーテやヴィクトルユゴー、シューマン、ウエーバー、ヘルダーリンらヨーロッパの芸術家、文化人の多くがドイツで最も牧歌的で美しい街と絶賛しています。哲学者の道からのネッカー川越しの旧市街、古城、古い橋の眺めは今回の旅のハイライトになるでしょう。