個人で回るなら、レンタカーかタクシー

安く済ませたいなら、レンタカー
Googleで行きたい場所は確認できると思います。
駐車場の値段とか気になるのは理解不能です。安い。
レンタカーならレンタカー代、ガソリン代、駐車場代込みでも１万円もしないでしょう。

タクシーならツアーに参加するより高くつくでしょうね