私が知る限りでは・・

私が知る限りでは、日本語半日バスツアーの場合、入場観光の現地ツアーは無かった様に思います。せいぜいバッキンガムの衛兵交代式を見ることができるかな、ぐらいかと。
あちらこちらのツアー内容をネットなどで見ると、大体3時間でセントポール寺院など6カ所程度を巡るものが多く、ロンドン市内はかなり渋滞することもあるので、意外に時間がかかって入場する時間が取れないのだと思います。それより、自分でトラベルカードを購入して、地下鉄で移動した方が、効率よく巡れますし、好きに入場見学できると思いますが。
なお、過去の経験からですが、ロンドン塔やバッキンガム、タワーブリッジ(内部見学した場合)の観光は意外に時間を取られます。ご参考までに。
良い旅を!