連泊して日帰りより一筆書きが移動時間がすくなく上手な旅行法かと

行く予定の国なら初心者でも列車の旅は一番簡単なので誰でも問題なくできます。慣れないうちは早めに駅へ行くだけでいいかと。

日帰りでいちいちもどるのは時間の無駄なので荷物を極力少なくして一筆書きで回るのが一番です。
ブリュッセル到着、ブリュージュ（泊）、アントワープ（泊）アムステルダム（泊）、ライン下り、ハイデルベルク（泊）フランクフルト出発、日本へがいいと思いますが、発もブリュッセルなら、ライン下りのあと、ケルン、ルクセンブルク経由ブリュッセルがいいかと。
ゲントもブリュージュに負けないくらい素晴らしい街なので寄ってください。駅に荷物を預け、半日観光でもOKです。

欧州はどこも宿はYHが一番です。
http://www.jyh.or.jp/ で検索、オンライン予約できます。航空券を取り、YHをオンライン予約すればよく、ツアーに参加しなくても、誰でも一人で周遊できます。何事も最初は戸惑いますが、その程度です。
何かするとき、すべてのものには初めてがあり、海外旅行もその一つに過ぎません。