電車かバス

羽田到着の時間帯がわかりませんが、電車で乗り換え無しで行くことも可能です。
以下のサイトで日時を指定し羽田空港国内線ターミナル→成田空港（または成田空港(空港第２ビル)）で検索されてみてください。

http://ekitan.com/

あと、羽田空港の公式サイトの「交通アクセス」以下に成田空港までの案内があります。

http://www.tokyo-airport-bldg.co.jp/

運行するのは東京空港交通（エアポート・リムジンバス）ですので以下のサイトを参照されると詳細がわかります。

http://www.limousinebus.co.jp/