ソコトラ島に関してのみになります。
ビザと航空券が個人では手配できないようです。航空券は格安航空券販売サイトからは購入できません。サイトには出ないらしいです。現地に着いても配車アプリでの移動やタクシーのようなものは見かけず、みんな予約しているツアー会社の送迎に乗り込んでいる感じでした。
航空券、ビザ、現地移動考えると、個人での自由旅行は難しいのではないかと思います。