私の場合ですが

横から割り込むようであれですが…

(1) 私もロマンチック街道のヨーロッパバスでしたら、ミュンヘン－フランクフルト間の経験でしたらあります。
やはりほとんど１日がかりで、アウグスブルクや、ディンケルスビュール、ローテンブルクなど、あちこち立ち寄りますが、それぞれの立ち寄り先では２５～３５分位しか、バスを降りて観光する時間がありませんでした。
ですので、年配の方には、ハードといえばハードですが、バスに乗っている時間が長いので休めますし、それぞれの街がどんなところか一通り見られれば良いということであれば、良いのではと思います。

昼食は、そんなわけで、私の場合は、立ち寄った途中の街のカフェで急いでパンやサンドイッチ、コーヒーなどを買い、バスの中で移動中に食べました。
それぞれの立ち寄り先での観光時間は短いですが、アイスクリームを買って食べたり、お土産を急いでではありますが買うことは出来ます。

(2) ホーエンシュバンガウは別の機会ですが、滞在しました。（先月７月初め）。
ホーエンシュバンガウの他のホテルの経験がないので、比較して特にお勧めと言えるかわかりませんが、私が宿泊したのは、「Hotel Müller」（ホテル　ミュラー）です。

ここのお勧めポイントは、

１．ホテルでチェックイン時に、ノイシュバンシュタイン城とホーエンシュバンガウ城の見学希望日時を伝えると、チケットを手配して用意してくれる。自分で予めチケット予約したり、チケットセンターへ行く手間がかからない。

２．ネットでのホテル予約は、日本の代理店が日本語のホームページを用意しているので、わかりやすい。
質問があれば、予めネットで日本語で質問できる。

３．ホテルフロントスタッフに、私が宿泊した際は、日本語の話せる男性スタッフがいた。日本人宿泊客に慣れているので、ご年配のお母様との宿泊でも、多少安心できると思う。

４．ホテル前が、ノイシュバン城への馬車乗り場となっており、便利。バスで行く場合も、バス乗り場（シュロスホテル　Lisl）は、ホテルからすぐ。

５．私の宿泊した部屋には、バスタブがついていました。一番安い部屋で、ホテル予約サイトには「お城は見えません」と書いてありますが、それは恐らくノイシュバン城のことで、私の部屋からはホーエンシュバンガウ城が見えました。

６．朝食ビュッフェ会場は、広くてテラス席もあり、ノイシュバンシュタイン城が見えます。

追記、「Hotel Müller」（ホテル　ミュラー）について

「Hotel Müller」（ホテル　ミュラー）について、興味があれば以下のサイトを。

http://www.hotelmueller.com/jp/

トップページからもいろいろ写真などもありますし、「以下、日本語予約サイト」と書かれたところをクリックすれば、予約ページや、その他の情報が日本語で見られます。

http://bbs.arukikata.co.jp/bbs/tree.php/id/538648/-/parent_contribution_id/384730/

このホテルでお城のチケットを購入した際の、具体的な手順を詳しく書きましたので、ご参考までに。

残念ながらホーエンシュバンガウには泊っていません

私はローテンブルクで降りました。ほぼ午前いっぱいのバス移動でしたが、途中何か所か寄ってミニツアー的なものもありましたので楽しめました（ヴァイカースハイム城、クレクリンゲンのヘルゴット教会）。
訪れる先に依っては少しお金をかけて、市販のツアー（みゅー や JAL PAKの現地ツアー）を申し込むのもよいかと思います。