考えてみました。

zakki88さん　

１day マインツ泊。
　　　　この時期、日が沈むのは遅く、夜８時過ぎでも明るいので、ホテルに着いて一休みしたら軽く旧市街観光もありです。

２day　マインツ　→　ライン川観光（船）　→　St.Goar　→　フランクフルト経由でローテンブルクへ。　ローテンブルク泊。

３day　ローテンブルク　→　ヴュルツブルク　→　ケルン泊

４day　ケルン　→　パリ

ライン川クルーズも出来て、ローテンブルクとケルンに1泊ずつできます。

3日目にヴュルツブルク泊も考えました。そうしたらゆっくり観光もでき、ICEが停車する駅なので交通の便も良く、
4日目の午前中にそれほど慌てることもなくケルンに行けると思ったのですが、
ケルン大聖堂の夜景が見たいとのことですので、ヴュルツブルクは半日観光程度にしています。

ヴュルツブルクとローテンブルクのどちらに泊まるか・・・
ローテンブルクおすすめです。
日が沈みかけの時間から、旧市街の街並みがまた綺麗になるので、
ぜひ1泊してローテンブルクを堪能していただきたです。
日本語メニューのお店もありますし、夜ごはんもさほど困らないかと。

ヴュルツブルクも、レジデンツが見たい！という目的があるのでしたら是非とも訪問してください。
ただ、個人的な意見ですが、1泊するのならローテンブルクをおすすめします。
時間的にレジデンツ見学だけで一杯になってしまうと思いますが。

いちど、同行者の方ともお話して考えてみてください。