フリーツアーを利用されては？

行く時期のツアーが混雑されているのは、添乗員付きのツアーでしょうか。
自分たちで回るフリーツアーだったら大丈夫では？

スペイン三都市 フリーツアー 9日（または10日）と検索して見てください。
上記三都市2泊ずつのフリーツアーが沢山出て来ます。

スペイン語も英語も自信がないなら、万が一トラブルがあった時の現地のオフィスなどもあるのが安心です。
オプションで空港の送迎もつきますよ。
一人ならどうにかなっても、お母様、叔母さまが一緒だと、気を使うことも多いと思います。
ゆったりした日程で、それと、トイレ休憩は多めにとって下さいね（経験から）。

個人だと食事時のメニュー選びもお二人に説明することを考えると、ある程度のスペイン語はアプリでも良いので、準備して下さいね。
もちろん、バル回りも楽しいですが、たまにはレストランもお使いになると思うので。

楽しい旅になると良いですね！