ポルトガルは半日で観光できる街が大半なので必然的に毎日移動となりがちです

リスボンなど見どころが多い街は連泊、３連泊などで、インとアウトを繰り返すことはありませんが、周遊の旅の基本は連日その繰り返しとなるのが自然です。

今回行かれる所はすべて、半日で十分観光可能で、観光が終われば次の地への移動が当たり前だからです。
移動も半日以内が普通なので結果的に毎日移動となります。

半日では見られず、丸１日かかる街、観光地が連続した場合でも、原則毎日移動が一般的です。

たとえば、３時間ずつ離れた街への周遊では、Aを８時に出てBに１１時着、Bを翌１１時に出て、Cに１４時着、翌１４時発でDに１７時着、ここでDが１日は必要な街なら、はじめて連泊となり、行く翌日８時にEに向け発となります。

もし、Dがカサーレスやロンダのように半日でも十分な街なら、翌日の昼過ぎ発となるのでDでも１泊に。

ポルトガルに限らず、欧州の観光地の大半は半日か１日で見られますので、原則１日でインとアウトを繰り返す方が多いと思います。

到着が夕方になったら、初めて連泊を考慮すればいいかと思います。洗濯も兼ねて３，４日に１回連泊が理想的かと存じます。

イン、アウトを繰り返したくなければ、リスボンを基点にシントラやナザレ、オビドスなどに日帰りを繰り返す方法もありますが、毎日移動ばかりの旅になり、今回の旅程のように原則１泊ずつで、一筆書きに移動したほうが、移動時間は最少で済み、観光時間が十分取れます。

なお、バスでも時々休憩をとりますが、中にトイレがある列車での移動のほうが安心ですよ。バスより広々としていますし。

バスはバスしかない所に限定したほうが快適かと。