ロカ岬なら、公共交通機関で行けますよ

公共交通でロカ岬に行く場合はまずCPシントラ線で終点のシントラ、
もしくはCPカスカイス線で終点のカスカイスまで行き、
そこからこの辺りを走るローカルバスのSCOTTURBバス403番に乗れば
ロカ岬に停まります。（ちなみにシントラからのバス403番は
シントラ～ロカ岬～カスカイスの順に回り、カスカイスからのバスはその逆ルートです）

所要時間はCPがリスボンから約１時間。（シントラ、カスカイスとも）
バスでロカ岬へ向かう場合、シントラからは約40分、カスカイスからは約20分です。
単純にリスボンからロカ岬への往復なら、カスカイスから往復された方が良さそうです。

↓時刻表はこちらです。「403」をクリックしてください。
尚、バスの時間帯によってはロカ岬を通らない便もありますのでご注意くださいね。
http://www.scotturb.com/Default.aspx?tabid=152&language=en-US

タクシー利用なら、シントラ駅前もしくはカスカイス駅前から拾うといいでしょう。
バス利用ですと、ロカ岬で時間を持て余してしまうかもしれないので
時間がないときや効率よく観て回りたいときはタクシーの方がお勧めです。

この他、CPシントラ線＆カスカイス線と
SCOTTURBバス（一部のバスを除く）が1日乗り放題になる
お得なセット券「Train & Bus」チケットなどもあります。
リスボン市内にある主要CP駅で売っています。
これを使えば１日でシントラ観光、ロカ岬観光をした後、
カスカイス線に乗ってリスボンに戻ってくることも可能です。

↓Train & Busについて（CPサイト）
http://www.cp.pt/cp/displayPage.do?vgnextoid=452fad45a1316010VgnVCM1000007b01a8c0RCRD&contentId=01b7d63592790410VgnVCM100000be01a8c0RCRD