4時間でちょうど良いと思います

私も４時間くらいだったと思いますよ。ガイドは頼んでません。
ビルケナウにあまり時間をかけなければ余裕だと思いますよ。
私はビルケナウははじっこまで歩きましたが特に何も無くて広さだけを実感して疲れただけでした。
アウシュビッツを見て、余った時間でビルケナウで良いのではないでしょうか？
私はアウシュビッツ、ビルケナウ間はタクシーで移動しました。
そんなに高くないので時間短縮を狙うならタクシーが良いと思いますよ。