ワゴンタクシー

5人でしたか。
1台では通常のタクシーでは2台の分乗になるでしょう。
ワゴンタクシー（ミニバン・バン・ワンボックスなど呼称は様々）が全員乗れるので、ホテルに相談されるのが良いです。
台数は少ないため、シントラビラではなくリスボンのホテルで予め頼んだ方が良いかもしれません。

或いはホテルから現地ツアー会社を紹介されるかも。
ワゴンタクシーよりはコストアップになるかもしれません。
ポルトガルは物価、タクシー代が安いと聞いていたため、全てタクシー移動を予定しましたが、ポルトのホテルが紹介してくれたツアー会社をポルトからコインブラへの移動に使いました。
http://www.goldtravel.pt/
パンフレットもあり、しっかりしていそうだったため、ポルト－アベイロ－コスタノバ－アゲダ－コインブラ　総移動距離　200km　9時-15時 6時間拘束 240Eで契約しました。
恐らくタクシー代と大差は無かったと予想します。ただしバンタイプで座り心地はセダンと比較すると悪いです。

コインブラからリスボン移動もタクシー利用予定でしたが、このドラーバーはとても紳士的で英語・フランス語・イタリア語・スペイン語・もちポルトガル語も話せて、中国人は本当に嫌だねと話もあい、気にいったのでコインブラ－リスボン移動を9時間拘束　メルセデス Sクラス　550Eで契約しました。車のクラスを下げれば更にコストダウンは可能です。Sクラスなど滅多に乗れない身で贅沢しましたが、サイドのサンスクリーンも電動で新車、座席も広く長距離なため優雅なツアーでした。
ポルトの会社なのでリスボンまでは来られないと思いますし、来ても追加料金が発生するためコストアップになります。

リスボンにも当然多くのこの種のトランスファーサービス会社があるはずですから、ホテルに紹介してもらうのが安心です。