どれほどの体力かわかりませんが

一般人なら
空港（レンタサイクルがあるか不明）から
市中心部の県庁まで行くにも無理
県庁から首里城も無理
国際通りの端から端は大丈夫

路線バス利用でも
市内から美ら海は名護バスセンターで乗り換えすごい待ち時間（とてもとても）
路線バス＋水族館入場料　より　市内からのツアーのが安い

路線バスでひめゆりに行くにも糸満のバスターミナルで延々と乗り継ぎ待ちです

自転車では一般人は無理です
路線バスでも那覇からは名護までの国道の沿線まで
　万座毛やアメリカンビレッジくらい
他は路線が無い、本数が少ない　太川＆蛭子コンビが同行でも無理に近い
　（時間があれば可能かな）

レンタサイクルの出番は
　慶良間　渡嘉敷島　座間味島ではいいかと思う

沖縄本島を本当にあちこち行きたいなら、レンタカーは必要十分条件

ナンバー　わ　れ　の車がどれだけ走っているか道路を見ればわかる
　首里城、美ら海の駐車場は言い過ぎは無く　ほとんど　わ　れ

体力と日数さえあれば自転車で世界一周さえできるでしょう。

四国でお遍路をしたときに自転車で日本一周をしている人と酒を飲みましたが問題は古いトンネルと雨の日なそうです。

なお、免許は若いうちに撮っていた方が楽ですヨ。

成功を祈る！