レンタカー！

全く頭にありませんでした。
「要チェック！」でございます。

1時間に1本はあるのでバスで全く問題なし

法隆寺は2時間あったほうがいいですが、他は平均観光時間は1時間（法起寺は30分でOK）だそうですから1日あれば４寺観光は余裕です。

法起寺は次のバスまで30分以上待つことになるので、たいてい法隆寺まで歩くそうですが。まあ、近いし、バスより早いでしょう。
高校生だって個人旅行するし、高齢で免許返納者も含め旅先で運転しない方も多いです。

すべての方が現地の観光を楽しめる方法を示せなければ回答者として不適です。

運転はタクシーを含めてプロのドライバーにまかせ、風景を眺めることに専念して、楽しむほうが賢明な旅行者かもしれません。