手元のパンフレットによると

＞9時について16:00には仁川発なので、

出発便の1時間以上前には空港着のツアーしか参加できないので、16時ちょうど出発だとツアーに参加させてもらえない可能性がありますが、

私の手元のパンフレットに（最新情報でない可能性もあるので確認作業はしてください）

Seoul Culture Tour　１０：００－１５：００
のツアーがあるようです。たしかこれは食事時間も含まれたものだったと思います（食事代は別料金で7～8ドル程度だったかな？）
街中の雰囲気も楽しめてよいツアーだったですよ。
※飛行機の便名と到着・出発時間を伝えて参加できるかの確認をされるのが良いです。


他にも
Incheon City Tour　１０：００－１３：３０
食事時間は含まれていないため、（屋台で買い物＆立ち食いをする時間あります）食事は空港に戻ってから食べるならちょうどいい時間のツアーだと思います。


他にも多数の時間が存在します。

出発時間などの最新情報を仕入れていくかどうか決めてください。
内容が濃い観光ならMKタクシー利用（料金がそれなりにする・日本語対応可能）
簡素な内容だけど、無料で気軽に行けるトランジットツアー（ガイドは英語のみ・勿論韓国語でも聞けます）

Re: 手元のパンフレットによると

KIX 15:45発なんです。往路に最新パンフを入手して、検討したいと思います。有難う御座いました。