鉄路とドライブとの組み合わせ　他

古城ホテルなら、既出ですが、ザンクト・ゴアールの、ラインフェルス　は如何でしょうか。
駅からタクシーだとしたら、5分で、歩けないような急な坂道を登ります。

どこを鉄路にしてどこをドライブするか、ですが
5泊でしたら、クルマを借りるのは1か所でもいいかもしれません。たとえば

１）フランクフルトで借りてフランクフルトで返すのか（全行程クルマ）

２）フランクフルトからルクセンブルクまで鉄路で直行し、ルクセンブルクでクルマを借り出し返却するのか
（ルクセンブルクから、エッシュ・シュル・シュールとベルギー南部の村々をドライブ）

３）フランクフルトからケルンあたりのライン川河畔の町まで列車で行き、
（上記古城ホテルは、この間にある）
どこか大きめの町でクルマを借り出し、そのドイツの町→ベルギー南部→
ルクセンブルク→ドイツで返却、あとは列車

など、考えられますよね。

普段から長距離を走られる方であれば、全行程クルマでもいいけれど
そうでないなら、初めは、ドライブ距離は長くないほうがよいかもしれませんよ。

話がずれますが、３～４年ほど前に、ケルン近郊の、アーヘンに滞在中
クルマをドライバー付きで借りて、半日ドライブしました。
アーヘン周辺から、近くのベルギー国境や近いベルギーの村村も、可愛らしくて
運転しやすいし、ドライブ向きだと思います。運転手さんも、このあたりには
可愛い村が点在していると言っていました。ただ、アーヘン自体は鉄路でもアクセスが容易ですので
次回の参考に。

kiyaさんは、ヨーロッパの可愛らしい田舎町のドライブに、ご経験が大変豊富ですよ。
他枝で盛り上がっている、アルザスへもなんどもドライブ経験がおありです。

私もアルザス地方へは、数回訪れたことがありまして、
物凄く可愛らしい村々が点在していますので、夏に走るなんて最高だなあーと思います。
ただ、今回は、5泊でしたら、ドイツとルクセンブルクと間のベルギー南部くらいにし
アルザスは次回にとっておかれても、、、と思います。