訂正

スペインも快速、普通は予約不可ですが、マドリ～アビラ～サラマンカの快速MD（メディア・デシタシア）はヨーロッパ鉄道時刻表によると、急行料金が運賃と一緒になった包括運賃になっていて、予約必要となってました。
この区間は予約してください。ただし、前日とか当日で問題なく取れると思います。
伊のミラノ～ローマの迂回ルートおよびモンサンミッシェルへの快速、普通の予約不可は変わりません。

結局

マドリッドからサラマンカへは行ったことが無いってことですか？　それとも招待のハイヤーもしくはチャーター便だったとか（笑）

JRの新快速、快速利用の旅をヨーロッパでもすればいいですよ

はい,JRの新快速、特別快速（特快）、快速、普通列車と同じ種類の列車とお考えください。
これは欧州中、どの国も同じです。ごく一部予約も可能な快速はありますが。
予約できるのは高速列車と特急（急行）だけです。欧州の列車の9割以上が予約のできない快速以下です。

ですから、観光が完全に終わり、駅に行って直近に出る列車に乗るだけです。といっても、JRの快速のように多発ではないので、時刻はチェックが必要ですが。

伊でもミラノ～ローマは大阪～東京と同じ距離なので快速、普通でミラノ（1時間53分）ジェノヴァ（2時間17分）～ラ・ススペツィア（1時間25分）ピサ（52分）フィレンツエ（2時間39分）アッシジ（2時間13分）ローマと回れば予約が不要で4泊5日でOKです（泊はチンクエテッレ、ピサ、フィレンツェ、アッシジ）。
私はパスがあれば追加料金が要らないルートを仏、伊、西で実験中で、伊ではこのルート（＋シエナ往復、ペルージア途中下車）をよく勧め、立った人はほとんどいなかったのですが、立たれたという伊のルート、泊はどんな感じだったのです
か？

仏では予約の要らない快速でVilledieuまで行き連絡バスでモンサンミッシェルまで行くと、TGV＋バス（レンヌ乗り換え）より30分余計にかかるだけです。