今回の旅行の目的と価値をどこに置くかですよね

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再び、コメントさせていただきますが、気になっているのはこの部分なのですよね。
一般のご質問であれば、まあ経済性を優先するのであれば、もっと安い宿でやや快適なものはハドソン河畔の高級ホテルから遠ざかればみつかるでしょう。（たとえばニューワーク空港方面）
他の方がコメントされる通りです。

ただし、その場合はマンハッタンへの利便性は悪くなります。車ではなくバスや電車を利用なさるとしたら、観光やショッピングに当てる時間が減りますし、夜は早めに帰らなくてはならなくなるでしょう。
最高の利便性を求めて高いマンハッタン内に宿泊するか、少し節約してハドソン河畔（ＮＪサイド）で利便性はそれほど失わせずに済ませるか、あるいはもっと経済性を優先するのかを選択することになります。

先のコメントであげたホテルの例では、私の場合は両親を連れてアップタウン方面を旅行した後、ＮＹＣ観光の拠点に選びました。
老齢でもあり公共交通機関や徒歩での長時間移動を避けるため車を利用し続ける予定であったこともあり、駐車場もあり部屋も広いことはＮＪサイドのホテルは魅力的でした。
（車の場合、トンネルをくぐってすぐでしたし。）

子どものように目を離すとどこに行くかわからないということはないですが、年寄の場合も観光客として狙われやすいのは確かですので、犯罪や事故、あるいは段差や悪路などに対する安全性は最優先しました。
お子様連れの場合に懸念されるのは、想定外の場所、時間に疲れたり不調を訴えたりすることです。そうなると言い方は悪くなりますが、大荷物をかかえて移動することになります。
そうでなくとも不案内な場所では目を離すわけにはいきません。
夜になってホテルに戻る場合、電車を使うよりは車で帰る方が、「楽」ではないかと思います。
単に移動が「楽」という以上に「安心」「安全」で、精神的にも楽ということです。

ご家族の方が、みなアメリカ暮らしに慣れているのであれば、ある程度「感覚」が身についてきますが、もしも coronarist さんだけが単身アメリカ暮らしをなさっているのであれば、日本の常識だけで動くしかない家族の方をひとりで面倒を見なければならなくなります。
その場合、coronarist さんにかかる負担は相当なものになるでしょう。
こういうご質問に関して、私はなるべく「事前に減らせる危険」は減らしておくことをお勧めしています。多くの場合、ちょっとしたお金の問題で、安全や利便性を向上させることができます。（アメリカ暮らしをなさっている方には釈迦に説法かもしれませんが。笑）

話が大きくずれてしまっていますが、まとめますと、今回の旅行が何回かの旅行のうちの一つに過ぎないのでなるべく節約したいのか、記念としてよいものにしたいので、できるだけのことはしておきたいのか、そのあたりを明確になされるとよろしいのではないかと思います。