5日連続タイプのジャーマンレイルパス使用・お城に泊まる新プランです。

リュックで回る予定、お城のホテルにも泊まりたいということで、安さ最優先でもないと思いますので、最初にトピ主さんがお考えのジャーマンレイルパスが最適かも知れません。
2等4日用だと、ご夫婦は安いツインパスにして3人で計5万70000円、ひとり1万9000円ですから。
日本でいうと新幹線に4日乗り放題でこの額なら、高くはないと思います。
50歳以上の方が新幹線、特急に乗り放題の大人の休日倶楽部パスは4日間1万5000円ですが、JR東日本だけ。ジャーマンレイルパスは日本とそれほど面積が変わらないドイツ中のDB乗り放題ですから。
ドイツはICE,ICでも予約なしでも乗れることは覚えておいてください。
全席満員なんてことは滅多にないので、一人くらいならたいてい座れますが、3人そろってだと予約したほうがいいかも知れません。一人€4.50で予約できます。
同パスがあれば、DBのすべての列車に乗れるので、乗り間違えても、乗り過ごしても罰金の恐れは一切ありません。
慣れない方はやはりパスが一番安心です。

大きなスーツケースだと乗り換えが多いと大変なので、拠点から日帰りもいいと書きましたが、リュックで回れるなら、話が違います。一筆書きに回るのが移動時間を最少にでき、最も効率的です。

私が当初に示した旅程だと、パスを使うのは火～金曜の4日となります。
具体的にはケルン→ハイデルベルク、ハイデルベルク→ヴュルツブルク→ローテンブルク、ローテンブルク→フュッセン、フュッセン→フランクとなります。
火曜朝ケルン発可能ということで、木曜午後にノイ城観光可能なので、フュッセン泊で金曜ミュンヘンに出て半日観光、フランク泊かミュンヘン1日観光、泊で朝のICEでフランク昼ころ着が考えられました。

ところが、お城に泊まりたいということで、その新プランを

お勧めはメルヘン街道にある　グリム童話のいばら姫の舞台ザバブルク城です。森の中にあり、お姫様気分になれるということで若い女性にはとても人気があります。私も泊まりましたが、とても素敵です。

この場合はハイデルベルクを最後にして、火曜はライン車窓観光のあと、フランクでICEに乗り換え1時間24分のカッセルへ。REで18分の近郊ホーフガイスマーへ。タクシーで15分にシュロスホテル（城館ホテル）になっている可愛い城に着きます。

水曜はカッセルからICEで約1時間のヴュルツブルクへ。あとは同じで午後14時ころからローテンブルク観光・泊
木曜午後ノイ城観光、フュッセン泊
金曜　約2時間のアウクスブルクに出て直行のEC（10時過ぎか12時過ぎ）で2時間27分のハイデルベルクへ。午後観光・泊
土曜　10～11時まではハイデル散策も可能ですが、朝出てICなどで1時間のフランクでショッピングもいいでしょう。

この場合は5日使用となるので5日連続タイプのジャーマンレイルパスがベターです。計5万9000円、一人1万9500円ほどで、4日フレキシータイプのパスに比べ1日多く使えて500円高いだけです。2016年のパス料金で計算してるので多少の違いはあるかと。まあ2万円と思えばいいでしょう。

一部修正です

ドイツ中のDB乗り放題ですから→ドイツ中の高速列車ICEや特急ICに乗り放題ですから（もちろん快速RE、IRE、普通RBなどDB全線も）

ありがとうございます。

古城ホテルプランも提案して頂き大変ありがとうございます。ホテルを調べたら、とても素敵なホテルで、娘も大変喜ぶと思います。予約がExpedia等ではなく、直接英語でメール予約のようですので、少々心配ではありますが、頑張って予約してみます。ありがとうございます。
工程で、金曜日がやはり、移動時間が長くなりますよね。ミュンヘンは遠いので仕方ないですね。たくさん、まだ知らない地名が出てきたので、地図と照らし合わせて、再度検討したいと思います。何度も本当にありがとうございます。